大約與釋迦牟尼佛相近的時代，印度產生了一個新宗教，稱為瑜伽派，此派最初即是僅僅練習名為瑜伽的修行方法，後來引用了與數論派（The wastras of the sajkhya）相同的哲學思想，立足於一神教的立場，崇拜唯一的神克里斯那（Krsna），但其實際方面的基本精神仍在於禪定的修行，所以此派乃為印度一切宗教之中，除了佛教之外，外道禪定思想的集大成者。其修行的規則和層次相當嚴密分明，現在根據《瑜伽經》（Yoga Sutra）略予介紹如下：

一、瑜伽行者的助行道

1. 持戒──不殺生、不妄語、不偷盜、不邪淫、不貪。
2. 助行法──清淨、知足、苦行、讀誦瑜伽經、歸依唯一的神。
3. 靜坐法──跏趺坐、半跏趺坐、兩足跟合置會陰處坐等。
4. 調息法──調整呼吸，由粗而細，由靜而止。
5. 制服五根法──制服眼等五種官能，不受色等感觸所動。
6. 制心法──將注意力分別集中於臍輪、心蓮、鼻端、舌端等處。
7. 禪定──心住於一境，沒有其餘虛妄雜念。
8. 三昧（Samadhi）──心境合一，心不住念，亦不住境。

二、瑜伽行者的正行道──正知見

1. 知苦惱可除，盡無所餘。
2. 斷苦惱的原因，滅無所遺。
3. 住於三昧，明見得解脫。
4. 能知解脫方法是正知見。
5. 自性的真理已了解其任務。
6. 三德皆脫落，如石自山上落下，不復再回到山上。
7. 神我的真理，離三德的纏縛而自由獨存，無垢清淨。所謂三德是指：薩埵（Sattva），使心地光明、輕快、歡喜。羅闍（Rajas），使心活動、散亂、悲哀。答摩（Tamas），使心鈍重、無力、昏黑。
　　
所以心的由染而淨要經五個層次：第一、散亂心，隨著外境心念紛飛。第二、昏沈心，痴鈍朦朧，陷於昏睡。第三、不定心，散亂多於安定。第四、一心，心能凝住於一境。第五、定心，心狀澄靜。後二者便是修行瑜伽所得的現象。

瑜伽行者當對樂者親切，對苦者憐愍，對善人慇懃，對惡人不介意，如是則心便常與清淨相應了。
　　
瑜伽行者呼吸的氣息要長、要慢、要舒暢。氣留身外之時，身自輕鬆，心自不動。

瑜伽行者善用五官制心，而達到三昧的程度。心集中在鼻端即嗅得天香，心集中在舌端即感到天味，心集中在眉心即見天色，心集中在舌的中央，即感天觸，心集中在耳即聞天音。以上皆是驅除散亂昏沉，使心漸住於一境的方法。如將心集中在胸腹之間的蓮華部位，即見光明放射，如寶珠，或如日月星辰。如將心集中在自我，便會很容易進入廣大如海、無限與清淨的三昧了。

三、瑜伽經的作者及內容

《瑜伽經》的著作者，名叫帕坦嘉利（Patabjali），他的年代尚無定說，大概是活躍在西元前三世紀到西元四世紀之間印度宗教界的一位大師。前面說過，瑜伽本為印度古宗教哲學的共同所有，到了數論派，將其哲學理論化，而成為智瑜伽（Jbanayoga），瑜伽派的帕坦嘉利將其實際修行，作體系化而成為事瑜伽（Karmayoga），他們的目的則同為達到將人的自性從煩惱的繫縛中脫離出來而回到神我去。他們雖然崇拜自在天神（Mahewvara），那卻不是他們最高的目的，僅是達到解脫的一種手段，故已帶有汎神論的色彩了。所謂神我，便是無欲清淨的自性的存在。也可以說，瑜伽派出於佛教之後，受了佛教無神論的影響，所以雖信唯一神，卻在信仰人格神的高境界時，便把自己淹沒在神性之中，而以神性當作各人的自性了。
　　
《瑜伽經》分為四品：三昧品（Samadhi-Pada），說明三昧的本質。成就品（Sadhana-Pada），說明進入三昧的方法。功德品（Vibhuti-Pada）說明由苦行及三昧而獲得神通。獨存品（Kaivalya-Pada），說明靈魂離開物質的宇宙，還歸於神我，此也即是瑜伽行者的最高目的，亦即是他們所以為的解脫境界。
　　
瑜伽行者修持禪的一個特色，是除了調息及集中注意力於身體的某一部位之外，須口唱唵（oj）字訣，心念梵字的字形及其字義，則能消一切障礙，進入禪定。
　　
瑜伽的三昧有二種：是集中精神於一定的目的物而發的三昧，杜絕一切外界的印象，僅存有內心的活動。是沒有任何一定的目的物，精神仍然集中而發的三昧，此連內心的活動也靜止了。
　　
從上所見，印度的瑜伽，對於一般人而言，確已有了足夠的吸引力，所謂自我或神我（Atman）或梵淨（Brahman）的程度，實際上已是擺脫了物欲煩惱而感到了輕安自在。但它仍有一個神我（Atman）在，所以不是佛教的空。